气动机械手升降臂结构设计
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摘 要
本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点，PLC控制的特点,触摸屏的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构，设计了机械手的手部结构。
本文系统地研究了机械手的气动系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。
利用可编程序控制器（PLC）对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，对机械手的面板操纵式（有动力）点位示教部分控制软件进行了设计。
关键词:工业机器人；机械手；气动；可编程序控制器；触摸屏；示教
目 录
摘要(中文) -----------------------------------------------------------I
(英文) -----------------------------------------------------------II
第一章 绪 论
1.1工业机械手概述 ------------------------------------------------------------- 1
1.2机械手的组成和分类 --------------------------------------------------------- 1
1.2.1机械手的组成 --------------------------------------------------------- 1
1.2.2机械手的分类 ---------------------------------------------------------- 2
1.3 PLC与触摸屏概述 ----------------------------------------------------------- 3
1.4国内外发展状况 ------------------------------------------------------------- 3
1.5课题的提出及主要任务 ------------------------------------------------------- 4
1.5.1课题的提出 ------------------------------------------------------------ 4
1.5.2课题的主要任务 -------------------------------------------------------- 5
第二章 机械手的设计方案
2.1机械手的类型和自由度的选择 ------------------------------------------------- 6
2.2机械手的驱动方案设计-------------------------------------------------------- 6
2.3机械手的控制方案设计-------------------------------------------------------- 6
2.4机械手的手部结构方案确定---------------------------------------------------- 6
2.5 机械手的手臂结构方案设计-------------------------------------------- ------- 6
2.6机械手的主要参数 ----------------------------------------------------------- 7
2.7机械手的技术参数列表 ------------------------------------------------------- 7
第三章 手部结构的选择,手臂伸缩的选择，升降、回转气缸的设计与校核
3.1 夹持式手部结构 ------------------------------------------------------------ 9
3.1.1 手指的形状和分类 ------------------------------------------------------ 9
3.1.2 设计时注意的问题 ------------------------------------------------------ 9
3.2升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择 --------------------------------------- 9
3.2.1 气缸的分类 ------------------------------------------------------------ 9
3.2.2 升降缸的尺寸设计与校核 ------------------------------------------------ 11
3.2.3 伸缩缸的选择 ---------------------------------------------------------- 16
3.3 回转气缸的尺寸设计与校核 -------------------------------------------------- 16
第四章 气动系统设计 ------------------------------------------------------ 20
第五章 机械手的PLC控制设计
5.1可编程序控制器的选择 ------------------------------------------------------- 21
5.2机械手可编程序控制器控制方案 ----------------------------------------------- 21
5.2.1 系统简介 -------------------------------------------------------------- 21
5.2.2可编程序控制器的工作流程设计 ------------------------------------------- 21
5.2.3 可编程序控制器的存储区设计 -------------------------------------------- 22
5.3硬件、软件的设计与调试 ---------------------------------------------------- 23
5.3.1 系统硬件设计与组态 ---------------------------------------------------- 23
5.3.2 软件设计 -------------------------------------------------------------- 23
5.3.3 硬件调试与系统调试 ---------------------------------------------------- 23
5.3.4 梯形图设计 ------------------------------------------------------------ 23
5.3.5 机械手控制程序 -------------------------------------------------------- 23
第六章 触摸屏上位机设计 --------------------------------------------------- 25
第七章 结论 ---------------------------------------------------------------- 28
结束语 ----------------------------------------------------------------------- 29
参考文献 --------------------------------------------------------------------- 30
...
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