自动线工业机械手控制系统设计
目 录
目录…………………………………………………………………… 1
摘要…………………………………………………………………… 4
第一章：总体方案分析与制定………………………………… 4
1.1准备工作阶段…………………………………………………5
1.2 总体设计阶段…………………………………………………6
1.3结构设计………………………………………………………6
第二章：上料输送槽设计……………………………………… 6
2.1上料槽的设计…………………………………………………6
2.2上料缸的设计…………………………………………………8
2．3上料活塞杆的设计……………………………………… 9
2．4汽缸耗气量的设计……………………………………… 10
第三章：传输带设计……………………………………………10
3．1带型号的选择………………………………………………10
3．2初选设计参数………………………………………………10
3．3带能力的计算……………………………………………10
3．4带驱动力所需传动功率的计算………………………… 11
3．5拉紧装置重锤质量的计算…………………………………16
3．6静载荷校核辊子计算………………………………………16
3．7运载计算……………………………………………………17
第四章：步进电机的选用……………………………………… 19
4．1选用电机型号………………………………………………19
4．2验算矩频特性………………………………………………19
4．3空载摩擦力矩………………………………………………21
4．4加载摩擦力矩………………………………………………21
4．5校核长速启动………………………………………………21
第五章：夹具的设计……………………………………………22
5．1定位基准的选择……………………………………………22
5．2切削力及夹紧力计算………………………………………22
5．3定位误差的分析……………………………………………24
第六章：工业机械手………………………………………… 24
6．1夹紧缸……………………………………………………26
6．2升降缸……………………………………………………28
第七章：气动系统设计………………………………………28
7．1耗气量的计算……………………………………………28
7．2选择控制元件……………………………………………29
7．3贮气罐……………………………………………………29
7．4选择气动辅件……………………………………………30
7．5确定管径…………………………………………………30
7．6压力损失…………………………………………………31
7．7空气压力机的选择………………………………………31
鸣谢……………………………………………………………33
附录一：参考资料……………………………………………34
附录二：外文文献……………………………………………34
附录三：外文文献翻译………………………………………37
【摘要】可编程控制器（PLC）是一种广泛应用于各类自动化场合的微机控制器，熟练掌握和应用各类PLC是对本专业学生的较高要求，为了提高学生应用PLC解决实际问题的能力，本毕业设计以模拟生产实际的自动线为控制对象，设计出一条能满足PLC和单片机控制多项教学实验要求，具有现场柔性组合功能的教学实验自动加工生产线，该自动线是一种将电子、计算机、机械、气动、检测等技术融合在一起的先进技术设备，以满足对学生的实践训练要求。
【关键词】生产线设计、自动线设计、PLC控制、工业生产线。
【Abstract】The programmable controller(PLC) is a kind of computer controller applied to all kinds of automatic occasions extensively, acquire proficiency in and use all kinds of PLC to be requiring higher to this professional student, for improve student use PLC ability to solve practical problem, this graduation project regards producing the real transfer machine in simulation as the target of controlling, design one can meet PLC and one-chip computer control multiple teaching experiment requests, teaching experiment of making the function up of on-the-spot flexibility processes the production line automatically, transfer machine this electron, computer, machinery, pneumatic one measuring, in order to meet practice in students train the request.
【Key words】Production line design, transfer machine design, PLC control, industrial production line.
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